Fixação da garra - Grapple fixture
Dispositivos de garra são usados em espaçonaves ou outros objetos para fornecer uma conexão segura para um braço robótico .
América do Norte
As luminárias permitiram que o Canadarm do Ônibus Espacial (também conhecido como Sistema de Manipulação Remota do Ônibus Espacial , ou SRMS) agarrasse objetos grandes com segurança (por exemplo, componentes da ISS, ou satélites, por exemplo, HST ).
Eles atualmente fazer o mesmo para a Estação Espacial Internacional 's remoto Manipulador Sistema de Estação Espacial (SSRMS) (também conhecido como Canadarm2) eo Experimento japonês módulo remoto Manipulador Sistema (JEMRMS).
Os acessórios de garra têm aparência plana, com um pino de garra central coberto com uma esfera na qual os laços na extremidade dos braços se prendem. Eles usam três "rampas" que ajudam a guiar o braço robótico corretamente para a fixação da garra.
Desenvolvimento
O acessório de garra norte-americano foi desenvolvido na Spar Aerospace na década de 1970. Sua invenção é creditada a Frank Mee, que também inventou o efetor final Canadarm para o ônibus espacial. O projeto da fixação da garra foi ainda mais refinado por Barrie Teb.
Variantes
Fixação de garra liberável por voo
A fixação de garra liberável em vôo (FRGF) é a variação mais simples da fixação de garra norte-americana, ela permite apenas agarrar e não possui conectores elétricos. Seu uso começou no início do programa Space Shuttle e foi desenvolvido a partir do Flight Standard Grapple Fixture (FSGF), permitindo que o Grapple Shaft fosse instalado durante a atividade extraveicular (EVA).
Navios não-pilotados como o SpaceX Dragon, o Orbital ATK Cygnus e o Japanese H-II Transfer Vehicle incluem um FRGF padrão que é usado pelo Canadarm2 para agarrar a cápsula ao se aproximar da Estação Espacial Internacional para atracação. O acessório pode ter uma classificação de carga útil máxima de 65.000 libras ou 30.000 kg. Uma unidade de substituição orbital também pode ter uma fixação de garra.
Fixação de garra Latchable
O dispositivo de garra Latchable (LGF) permite agarrar e travar, destinado a ser usado para estiva de longo prazo na acomodação da unidade de substituição orbital de carga útil (POA) (mais de 3 semanas). Não possui conectores elétricos.
Fixação de garra de voo elétrico e fixação de garra eletromecânica
O acessório de garra de voo elétrico (EFGF) permite agarrar. Ele tem uma única conexão elétrica para dados, energia e vídeo das câmeras dos manipuladores. A conexão elétrica é compatível com o Sistema Manipulador Remoto Shuttle (também conhecido como Canadarm1).
O Sistema de Manipulador Remoto Kibo (módulo ISS) (Sistema de Manipulador Remoto do Módulo de Experimento Japonês) usa um dispositivo de garra semelhante, chamado Dispositivo de Garra Eletromecânica (EMGF).
Fixação de garra de energia e vídeo
O dispositivo elétrico e de garra de vídeo (PVGF) permite agarrar e travar. Possui conectores elétricos para dados, vídeo e energia. As conexões elétricas são compatíveis com o Sistema de Manipulação Remota da Estação Espacial (também conhecido como Canadarm2).
Fixação de garra de energia e dados
O Power Data Grapple Fixture (PDGF) permite agarrar e travar. Possui conectores elétricos para dados, vídeo e energia; também é a única fixação de garra da América do Norte substituível em órbita. As conexões elétricas são compatíveis com o Sistema de Manipulação Remota da Estação Espacial (também conhecido como Canadarm2).
É usado na Estação Espacial Internacional (ISS). Os PDGFs podem ser "agarrados" pelo braço robótico Canadarm2 , a fim de permitir que o braço manipule e energize um objeto agarrado, ou ser comandados por operadores baseados dentro da ISS. Os PDGFs localizados em grande parte da estação fornecem conexões para o braço. Eles possuem quatro conectores retangulares para transferência de dados, vídeo e energia elétrica. Durante o penúltimo voo do ônibus espacial, um PDGF foi instalado no módulo Zarya para apoiar as operações do Canadarm2 baseadas no segmento russo.
Satélites com acessórios de garra da NASA
- O Telescópio Espacial Hubble tem dois.
- O Long Duration Exposure Facility (LDEF) tinha dois. Um FRGF e uma garra ativa (sensoriamento rígido) eram usados para enviar um sinal eletrônico para iniciar os 19 experimentos que tinham sistemas elétricos.
- Solar Maximum Mission tinha um - usado pelo Shuttle para reparos em órbita
Fixação de garra europeia
Embora o Braço Robótico Europeu use garras para realocar de maneira semelhante ao Canadarm2, os acessórios de garra não são compatíveis entre si. Isso significa que o braço europeu só pode trabalhar nos segmentos russos da estação .
- Maio de 2020 - Enviado para Baikonur para processamento final
- Julho de 2021 - lançado com o Módulo de Laboratório Multiuso Russo