SCARA - SCARA

Robô SCARA típico, feito pela KUKA
Diagrama cinemático da configuração SCARA

O SCARA é um tipo de robô industrial . A sigla significa Braço do Robô de Montagem de Conformidade Seletiva ou Braço do Robô Articulado de Conformidade Seletiva .

Em virtude do layout da junta de eixo paralelo do SCARA, o braço é ligeiramente compatível na direção XY, mas rígido na direção Z, daí o termo: Conformidade Seletiva. Isso é vantajoso para muitos tipos de operações de montagem, ou seja, inserir um pino redondo em um orifício redondo sem emperrar.

O segundo atributo do SCARA é o layout do braço articulado de dois elos semelhante aos braços humanos, daí o termo frequentemente usado, Articulado. Esse recurso permite que o braço se estenda em áreas confinadas e, em seguida, retraia ou "dobre" para fora do caminho. Isso é vantajoso para transferir peças de uma célula para outra ou para carregar ou descarregar estações de processo que estão fechadas.

Os SCARAs são geralmente mais rápidos do que os sistemas de robôs cartesianos comparáveis . Sua montagem em pedestal único requer uma pegada pequena e fornece uma forma de montagem fácil e desimpedida. Por outro lado, SCARAs podem ser mais caros do que sistemas cartesianos comparáveis ​​e o software de controle requer cinemática inversa para movimentos lineares interpolados . No entanto, esse software normalmente vem com o SCARA e geralmente é transparente para o usuário final.

Sankyo Seiki , Pentel e NEC apresentaram o robô SCARA como um conceito completamente novo para robôs de montagem em 1981. O robô foi desenvolvido sob a orientação de Hiroshi Makino

  1. ^ "SCARA Robots - Fanuc" . www.fanuc.eu . Página visitada em 2021-05-27 .
  2. ^ "The Robot Hall of Fame - Powered by Carnegie Mellon University" . www.robothalloffame.org . Página visitada em 2021-05-27 .
  3. ^ Wu, Guanglei; Shen, Huiping (2020-08-08). Robôs PnP Paralelos: Modelagem Paramétrica, Avaliação de Desempenho e Otimização de Projetos . Springer Nature. ISBN 978-981-15-6671-4.

, um professor da Universidade de Yamanashi . Seu braço era rígido no eixo Z e flexível nos eixos XY, o que lhe permitia se adaptar aos orifícios dos eixos XY.

Animações

Fonte:

  • Cinemática direta de um robô SCARA

  • Cinemática inversa de um robô 5R paralelo

  • Cinemática direta de um robô 5R paralelo

Veja também

Referências

links externos

  • Por que SCARA? Um estudo de caso - uma comparação entre o robô r-theta de 3 eixos e o robô SCARA de 4 eixos da Innovative Robotics, uma divisão da Ocean Bay and Lake Company